最近看了几篇VISLAM的论文,了解到IMU应用在SLAM系统中可以提供绝对的尺度,那么IMU的应用能否提升地图的精度呢?但是仔细一想不用IMU和用IMU的地图精度好像没办法比较,所以想问问各位IMU对地图的精度能有多大的提升。还有一个问题是VINS-Fusion中的双目+IMU...
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回复(4) 2019-05-14 14:09 来自版块 - SLAM技术交流
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slchen 谢谢(2019-05-20 12:30)
xiaoC 我认为不会重复,从卡尔曼的角度来说,IMU可以提供预测信息,双目可以提供观测信息。尽管单目也可以。 不过还是要明确一个问题就是,纯视觉没有办法解决纯旋转问题,因为没有平移的时候对极几何不成立。此外,如果视觉跟踪不到的地方,IMU可以提供短时间的位姿估计,防止偏移过大。(2019-05-20 10:23)
slchen 那么双目和IMU作用是不是就有一点重复了?(2019-05-15 18:06)
xiaoC我谈谈我的理解,虽然本身对VIO的理解不太深刻,仅供参考哈。 从单目的角度来说,不具备尺度,于是增加IMU可以引入绝对尺度信息; 对于相机+IMU的组合,无论单目还是双目,IMU为SLAM问题提供了一个额外的约束,因此在融合的时候我们需要同时优化这两部分,即相机的重投影误差,还有...(2019-05-15 16:46)