最近在看SLAM十四讲,但还不是很理解SALM中的Pose Graph图优化,或者说不理解图优化,各位能帮忙详细推理一下么,或者提供给我一些资料。
回复(9) 2019-04-19 21:51 来自版块 - SLAM技术交流
表情
xiaoC 概率图模型里的因子图吧。(2019-05-02 18:11)
slchen 我不太理解图的思想,是概率图模型么(2019-04-26 09:11)
xiaoC 本质上还是BA的思路,不过借用图的思想来描述问题,理解起来相对容易一些。(2019-04-24 16:42)
slchen 谢谢(2019-04-24 11:16)
Double_Z 因为借用了图论的思想,把待优化变量设为节点,把观测作为边。而且和BA不同的是,图优化本身是只优化pose的。当有共同的feature时可以加一条约束把两个pose连起来从而形成闭环。计算过程还是离不开最小二乘…(2019-04-24 10:52)
slchen 那为啥要叫图优化?(2019-04-21 09:24)
OptSolution 那和BA没两样啊(2019-04-20 17:52)
slchen 主要有两个问题 1.节点和边怎么添加的? 2.怎么解决尺度漂移的? 谢谢。(2019-04-20 13:36)
OptSolution你是具体哪个地方不理解(2019-04-20 10:50)