SLAM里用的图优化和普通的最小二乘相比有什么优点吗,如果不拓展到使用ISAM那些的,图优化除了更直观之外还有没有其他优点?“”
回复(4) 2019-04-02 16:16 来自版块 - SLAM技术交流
表情
OptSolution 可以这么理解(2019-04-16 09:36)
eepfis 就是图优化把一个优化问题变成成图,最小二乘只是求解这个图的一种方法,可以这么理解吗(2019-04-15 23:03)
xiaoC针对你的问题,泡泡内部进行了讨论,给出的见解是: 最小二乘只是求解手段,需要求解一个方程组,但是由于噪声等原因是无解的,这个时候需要得到最小二乘解。图优化是如何将一个实际问题建模成优化优化问题的思路,这两个东西不一样。 供你参考。(2019-04-15 16:07)
xiaoC个人觉得:最小二乘是一种通用方法,在SLAM优化方面有所应用。而SLAM里的图优化只是将最小二乘法更加直观的呈现出来,并且让我们更容易应用。说白了,图优化就是一个通用优化框架,而最小二乘法就是这个框架所采用的灵魂。(2019-04-15 16:00)