real_rui的个人空间

VINS中边缘化那块不使用FEJ是不是因为其是一阶线性化，FEJ反而会带来更多的线性误差呢？还有，如果想在VINS的ceres优化中添加FEJ，该怎么加入呢(单纯好奇代码该怎么写)？