上一篇文章中,我们介绍了单目SLAM中的三角化恢复三维点深度的原理,本篇文章我们来聊一聊三角化深度值的误差分析。 目录: (1)三角化所带来的误差的提出 (2)三角化中误差的来源分析 (3)如何减小三角化所带来的误差 (4)三角化所遇到的奇异情况 (1)三角化所带来的误差的提...
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回复(1) 2018-10-20 02:29 来自版块 - 原创文章
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huasheng007则由第二个位置上的二维点的一个像素的误差,可能导致的三角化后深度的误差为: δp = ||p|| - ||p'|| 这里的δp其实也正是深度的一个均方差(不确定度σobs),这个不确定度是我们后面要介绍的深度滤波器的一个很重要的概念,深度滤波器的目的也正是要不断减小这...(2018-10-20 02:29)

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