本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑,目的在于起到抛砖引玉的作用,为选择性的研究相关理论及实现提供参考。 1. Cartographer理论概述 Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测...
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回复(1) 2018-10-20 02:51 来自版块 - 原创文章
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huasheng007 [图片][图片]4.3 cartographer::mapping_2d::SparsePoseGraph cartographer::mapping_2d::[图片][图片]SparsePoseGraph类主要完成基于闭环检测的全局位姿优化。其提供了接收处理新进被插入到sub...(2018-10-20 02:51)

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