在书的2.10.2的证明,如何证明仿射变换能把圆映射为椭圆,但是不能把椭圆映射为双曲线或抛物线。 刚开始接触视图几何的小白,现在刚刚对仿射变换和射影变换有点概念,但是这道题中,我不知道如何应该将圆或椭圆写成矩阵形式,所以不知道后面怎么做?麻烦各位大佬抽空回答一下,谢谢!简单问题麻... 全文

2018-10-09 19:20 来自版块 - SLAM技术交流

有没有朋友愿意一起讨论一下高博的课后习题呢?我是个小白,感觉课后习题有的还是挺有难度的,希望大家能共同讨论一下!

2018-10-09 19:20 来自版块 - SLAM技术交流

有没有用过小觅,我在标定小觅IMU的时候遇到一些问题?希望一起交流下 1:./okvis_app_getcameracalibdataset 1 ./camera/cam0/ ./camera/cam1/ Open Camera: Compute Mode: MODE_AUTO_... 全文

2018-10-09 19:19 来自版块 - SLAM技术交流

以下是相关问题的讨论内容整理,欢迎有兴趣的小伙伴继续深入讨论。 -自动驾驶实际使用的时候需要回环吗?应该只有建图的时候用的到吧,实际使用的时候路线会有回环吗?比如我从家里出发去某个目的地,规划出来的路线应该不带环的吧 -用百度地图搜出来的路径如果带环自动驾驶也一样会带环,这个层级... 全文

2018-10-09 19:18 来自版块 - SLAM技术交流

论文名称:Improved KinectFusion Based on Graph-Based Optimization and Large Loop Model 如果我没理解错的话,论文的局部优化思路是用连续12帧作为一个单元,拆分成两部分,前一部分6帧以第一帧为参考帧进行优化... 全文

2018-10-09 19:13 来自版块 - SLAM技术交流

不好意思,又有个简单的数学表达没有看懂:这里为什么平面的发现可以由如图划线部分的式子表示,当前的式子应该只可以表示$D_{234}$才对(泡泡编辑器可以考虑支持markdown么?),然后在下面平面矩阵表示为什么可以这样直接表示即可?因为矩阵的平面表示应该有四个,但是这里的话只有... 全文

2018-10-09 19:13 来自版块 - SLAM技术交流

李代数so3对应的是李群SO3在它单位元附近的正切空间。那么指数映射是不是只能将so3上的元素映射到SO3的单位元附近? 还有李代数中的元素到底是个向量还是这个向量的反对称矩阵?我看高博的书上定义的李代数是一个向量,但state estimation for robotics这本... 全文

2018-10-09 19:13 来自版块 - SLAM技术交流

各位好,最近在学习双目立体视觉的相关知识,有没有大神能讲解一下利用双目相机的原始图、生成的视差图和相机内参生成点云的方法和 demo code,还有我在利用BM算法生成的深度图用照片查看器无法打开,提示无效的位图文件或不支持文件的格式,代码如下,不知道什么原因?#include ... 全文

2018-10-09 19:13 来自版块 - SLAM技术交流

希望有做过这方面工作的大佬能指点一下或者推荐一些论文

2018-10-09 19:07 来自版块 - SLAM技术交流

最近在研究LSD-SLAM这篇paper和源代码,目前代码还没完全弄明白。 学习的过程中,有点小疑惑:在深度前向传播(propagate depth map to new frame)中,假设两帧之间相机旋转很小,新的深度d1计算公式如下图: 搞不懂为什么只考虑了平移(为啥假设了... 全文

2018-10-09 19:06 来自版块 - SLAM技术交流

大家好,请教一个问题。讲的有点乱,还请见谅。 问题1:关于msckf 2.0的FEJ,对于一个feature f1从a时刻开始观测到,到b时刻最后一次观测到,在b+1时刻对这个feature进行measurement update的时候,是不是对于f1来说,求a+1时刻到b时刻这... 全文

2018-10-09 19:06 来自版块 - SLAM技术交流

在看VINS-Mono的代码,有一个旋转角度转化的问题。 sensor_msgs/Imu 中 的 geometry_msgs/Vector3 angular_velocity 的单位是 rad/s;为什么在VINS的代码中,用测量的角速度更新表示旋转的四元数的式子是: 更新的四元... 全文

2018-10-09 19:05 来自版块 - SLAM技术交流

最近想跑lsd-slam (ubuntu 16.04+kinetic),编译的时候出现了错误,按照GIthub 的issues 解决了个别问题。又出现了其他的问题。 有哪位朋友 遇见过,还望指点指点。十分感谢

2018-10-09 19:04 来自版块 - SLAM技术交流

尊敬的各位朋友,作为小白的我想请教大家你们是如何获取OKVIS和ROVIO算法输出轨迹的。或者有没有公开的代码能够研究一下。

2018-10-09 19:04 来自版块 - SLAM技术交流

【泡泡点云时空】论文下载链接汇总CVPR2018 整理人:李敏乐、郑英林、吕佳俊CVPR2018 1. Attentional ShapeContextNet for Point Cloud Recognition2. FoldingNet: Interpretable Unsu... 全文

2018-10-09 19:02 来自版块 - 顶级会议一起看

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2018-10-07 21:34 来自版块 - 灌水专区 & 线下聚会

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