最近在看LSD SLAM的论文和代码,已经看得差不多了,但是对pose graph的优化的原理不是很清楚。构建pose graph时,将相机的绝对位姿构建成g2o优化图的顶点(待优化变量),将相机之间的相对位姿构建成边(约束条件),然后进行优化。我的问题是为什么认为相机之间的相对... 全文

03-04 21:09 来自版块 - SLAM技术交流


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