建图(深度滤波器)VO 把像素的深度误差模型看做概率分布,使用 高斯——均匀混合分布的逆深度(深度值服从高斯分布,局外点的概率服从 Beta 分布),称为 深度滤波器 Depth Filter,每个特征点作为 种子 Seed(深度未收敛的像素点)有一个单独的深度滤波器。初... 全文

06-03 10:07 来自版块 - SLAM技术交流

位姿估计代码主框架在 FrameHandlerMono::processFrame()。稀疏图像对齐(直接法)代码主要在 SparseImgAlign。使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿T_cur_from_ref:根据last_frame_的特征点 和last_f... 全文

05-31 11:07 来自版块 - SLAM技术交流

论文: SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry代码(注释版):https://github.com/cggos/svo_cgSVO 结合了直接法和特征点法,称为 半直接单目视觉里程计。初始化获取第一关键帧和第二关键帧... 全文

05-27 09:23 来自版块 - SLAM技术交流

最近沈劭劼老师实验室又新出了一篇论文,提出了一种多世界坐标系统的相对计算和处理的全功能系统,能够减少测距漂移,从复杂的 kidnap 场景(相机被遮挡)和随机的测距故障中恢复。感谢沈老师开源,项目地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotic... 全文

05-27 09:13 来自版块 - SLAM技术交流

4. 重定位4.1 Loop DetectionVins-Mono 利用词袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的构建和查询。在建立闭环检测的数据库时,关键帧的 Features 包括两部分:VIO 部分的 200 个强角点 和 500个 Fast 角点,然后描... 全文

05-17 16:47 来自版块 - SLAM技术交流

(3)协方差矩阵固定的协方差矩阵,归一化平面的标准差为 ,即像素标准差为 1.5。ProjectionFactor::sqrt_info = FOCAL_LENGTH / 1.5 * Matrix2d::Identity();(4)雅克比矩阵下面关于误差状态量对相机测... 全文

05-17 16:12 来自版块 - SLAM技术交流

****3.** 后端优化(紧耦合)**VIO 紧耦合方案的主要思路就是通过将基于视觉构造的残差项和基于IMU构造的残差项放在一起构造成一个联合优化的问题,整个优化问题的最优解即可认为是比较准确的状态估计。为了限制优化变量的数目,VINS-Mono 采用了滑动窗口... 全文

05-17 16:08 来自版块 - SLAM技术交流

小觅双目摄像头标准版从 2017 年推出至今,短短的一年多时间,已在全球范围内服务波士顿动力、申通、顺丰、清华、北大、复旦等超 600 家客户,获得行业内诸多好评。在此期间我们不断完善进化,相继推出了小觅双目摄像头标准版,深度版和标准入门版,力求能让小觅双目深度相机系列满足不同行... 全文

2018-12-21 16:10 来自版块 - SLAM技术交流

近年来,视觉技术方案的兴起,为SLAM的研究提供了更多可能性,可以以更低的价格满足用户对SLAM实时性和精度的更高需求。而深度相机主要作用于SLAM( simultaneous localization and mapping的简写,中文直译为即时定位与地图构建)。SLAM是VR... 全文

2018-12-13 10:03 来自版块 - SLAM技术交流

AGV(Automated Guided Vehicle)即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。世界上第一台 AGV 是 1953 年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的,和自行车一样带有车兜,在... 全文

2018-12-06 16:47 来自版块 - 原创文章

2016年以来,无人驾驶创业公司不断涌现,如今正面临着商业化探索的关键时期。接下来,无人驾驶的行驶方式等待检验、量产中亦有诸多难题等待解决。前不久,李开复还曾公开表示,像Waymo一样的自动驾驶,即人可以不在驾驶位上,还需要很久,但是以后的车没法人机协作。 他还进一步解释道:“我... 全文

2018-12-06 16:46 来自版块 - 自动驾驶技术交流

视觉里程计(VO) 基本介绍视觉里程计 (VO) 是一个仅利用单个或多个相机的输入信息估计智能体的运动信息的过程。VO 通过获取相邻两帧之间的 RT 变换关系,将获取得到的多个 RT 相乘获取得到当前帧与原始位置之间的变换关系, 然后进行迭代优化。作为基于视觉技术的一种,在最近十... 全文

2018-11-30 16:47 来自版块 - 项目合作 & 传感器评测 & 比赛交流

VINS 基本介绍VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外,VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖。... 全文

2018-11-30 16:45 来自版块 - 项目合作 & 传感器评测 & 比赛交流

ORB-SLAM 基本介绍ORB-SLAM 是西班牙 Zaragoza 大学的 Raúl Mur-Arta 编写的视觉 SLAM 系统。 它是一个完整的 SLAM 系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统,同时还有单目、双目、RGBD ... 全文

2018-11-30 16:43 来自版块 - 项目合作 & 传感器评测 & 比赛交流

说到 vins ,就很难不让人想起另一个通过视觉与 imu 融合的经典—— OKVIS。它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计,属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。跑过 VIO 的小伙伴们都知道,与 im... 全文

2018-11-30 16:26 来自版块 - 项目合作 & 传感器评测 & 比赛交流

一、双目摄像头深度测量分析双目摄像头拍摄同一场景下左右两幅图像,运用立体匹配算法获取视差图,进而获取深度图。双目摄像头 SDK 中采用 SGBM 算法,由校正后的图像获取视差图。视差图表示,空间物体在左视图中的成像点与在右视图中成像点在水平方向上的像素差,即下图中的 Xl - X... 全文

2018-11-30 15:19 来自版块 - 项目合作 & 传感器评测 & 比赛交流

一、双目摄像头深度测量分析双目摄像头拍摄同一场景下左右两幅图像,运用立体匹配算法获取视差图,进而获取深度图。双目摄像头 SDK中采用SGBM 算法,由校正后的图像获取视差图。视差图表示,空间物体在左视图中的成像点与在右视图中成像点在水平方向上的像素差,即下图中的 Xl - Xr... 全文

2018-11-09 16:06 来自版块 - SLAM技术交流

小觅双目摄像头深度版正式上线了,集成了一颗深度计算芯片,直出深度数据,可选镜头(50°视角和120°视角),最高可获取720p/60fps(120°FOV版本)的同步图像信息,识别距离可达15m(50°FOV版本),精度可达毫米级(50°FOV版本)。官方介绍如上,有要拼单的吗,... 全文

2018-11-09 15:30 来自版块 - SLAM技术交流

ZED相机因为是卷帘快门,分辨率很高,在近似静态的场景下工作效果比较好,但是在运动比较快的状态下,图像就会变形严重。在ZH上看到别人推荐用全局快门的相机,目前国内暂时只知道小觅双目摄像头,除了这家还有大神知道别的同类型摄像头吗?或者说说小觅的效果,看他们官方的介绍还可以。

2018-11-08 18:22 来自版块 - SLAM技术交流

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