在ORB SLAM2中,单目初始化时,在选定两个帧之后,三角化出路标点之后,又进行了一次全局BA。但是这时候只有两个帧,而且所有的路标点都是根据这两个帧三角化得到的,每个路标点只有两个帧观测,这时候做BA有什么作用吗?相当于,如果只有两个相邻的帧,并且根据这两个帧进行特征点匹配并... 全文

2020-12-16 20:07 来自版块 - SLAM技术交流

SLAM里用的图优化和普通的最小二乘相比有什么优点吗,如果不拓展到使用ISAM那些的,图优化除了更直观之外还有没有其他优点?“”

2019-04-02 16:16 来自版块 - SLAM技术交流

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