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eepfis
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ORB_SLAM2 单目初始化 bundle adjustment
在ORB SLAM2中,单目初始化时,在选定两个帧之后,三角化出路标点之后,又进行了一次全局BA。但是这时候只有两个帧,而且所有的路标点都是根据这两个帧三角化得到的,每个路标点只有两个帧观测,这时候做BA有什么作用吗?相当于,如果只有两个相邻的帧,并且根据这两个帧进行特征点匹配并...
全文
2020-12-16 20:07
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SLAM技术交流
eepfis
:
图优化与最小二乘的区别
SLAM里用的图优化和普通的最小二乘相比有什么优点吗,如果不拓展到使用ISAM那些的,图优化除了更直观之外还有没有其他优点?“”
2019-04-02 16:16
来自版块 -
SLAM技术交流
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