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real_rui： 求助VINS中的边缘化及FEJ问题

VINS中边缘化那块不使用FEJ是不是因为其是一阶线性化，FEJ反而会带来更多的线性误差呢？还有，如果想在VINS的ceres优化中添加FEJ，该怎么加入呢(单纯好奇代码该怎么写)？

2019-08-22 19:45 来自版块 - SLAM技术交流