问一下各位前辈,DSO初始化的过程是用的直接法吗,有类似ORB这种计算基础矩阵或者单应矩阵的过程吗,如果不用对极约束,那还能如何初始化

02-24 10:27 来自版块 - SLAM技术交流

IMU是怎么解决单目SLAM的尺度问题的

02-23 20:27 来自版块 - SLAM技术交流

网站里咋都是有关泵的问题

2018-12-24 16:08 来自版块 - SLAM技术交流

TUM数据集的单目视觉里程计部分的图像数据,50个里面哪个是图像纹理较少或者图像比较模糊的数据集,数据集有点多,一个一个找不切实际啊,有哪位前辈用过TUM单目视觉里程计部分的图像集方便告诉一下小弟,感激不尽。数据集链接https://vision.in.tum.de/data/d... 全文

2018-12-21 19:52 来自版块 - SLAM技术交流

逆深度参数优化的雅克比矩阵(应该是为了优化空间点的的位置),按照优化重投影误差时,推导误差相对于空点的偏导数de/dp,那在直接法中应该是推导光度误差相对于空间点的偏导数,进一步是否可以理解为光度误差相对于空间点逆深度的偏导数?DSO中使用了主导帧来关联空间点的逆深度,有大神讲解... 全文

2018-12-17 12:23 来自版块 - SLAM技术交流

特征点法是通过特征点匹配解基础矩阵来实现图像对齐,直接法是通过什么方式对齐的,是不是直接前后两帧图坐标重合对齐?

2018-12-01 16:09 来自版块 - SLAM技术交流

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