14讲只说了回环检测并没有讲解闭环优化,为什么要计算sim3呢,计算出两帧间的sim3后是如何优化位姿的呢?

2018-12-24 09:47 来自版块 - SLAM技术交流

个人理解: 相机0(RGBD或双目相机) 作为第一帧,此时以相机0为世界坐标系原点,可以得到P0点的世界坐标P0w。P0点可以被相机1观测到,根据 特征匹配和{ su = K [R t]P0w} 可以计算出 [R t],即相机1的位姿。同时根据相机1的位姿, 可以计算... 全文

2018-12-14 10:05 来自版块 - SLAM技术交流

或者ORB-SLAM2如何用于ROS机器人的导航?如有相关资料或论文请告知,谢谢。

2018-11-27 15:08 来自版块 - SLAM技术交流

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