qinziwen的个人空间

qinziwen： 图像特征点匹配方法（论文小集）

图像特征点匹配方法pipeline大致为：特征点检测，提取描述子，描述子匹配特征点检测：提取描述子：描述子匹配：在SLAM/SFM中不管是图像级别2D-2D的匹配，还是2D-3D的匹配，本质上为多视几何服务。最终，利用点的几何关系估计相机位姿。但是从直观上，这样不太符合人在图片识... 全文

2018-11-25 22:49 来自版块 - SLAM技术交流

qinziwen： 求 第一届全国SLAM技术论坛 的录像

求 2018年7月底“第一届全国SLAM技术论坛”的视频录像

2018-10-24 20:14 来自版块 - SLAM技术交流

qinziwen： 我获得了“社区居民”勋章。现在有1个勋章啦，赶紧去领勋章，比比谁的多！查看

2018-10-14 22:51 来自勋章

qinziwen： RGB-D实时重建那点事

大家好！今天再推出一篇泡泡机器人成员付兴银精心创作的原创文章：RGB-D实时重建那点事，带我们走进RGB-D实时重建的世界！ 希望这篇干货能够让大家有所收获！ [图片] 基于RGB-D的三维重建要从RGB-D相机说起，微软早在2010年就把Kinect折腾出了，2011年发布了K... 全文

2018-10-14 22:49 来自版块 - 原创文章

qinziwen： tracking和IMU的结合

除了以前做web的时候，尝试过使用加速度判断一下手机摇动，以及HTML5展示全景的时候，用一下旋转事件，并没有对IMU较多关注。这两天熟悉了iOS上CoreMotion的一些接口，以及考虑了是否可以将IMU部分特性加入到tracking中。 当然由于基于卡片的tracking，手... 全文

2018-10-14 22:42 来自版块 - 原创文章

qinziwen： ORB_SLAM开发攻略（一）： iOS及MacOSX下的ORB-SLAM移植

我们会连续给大家放出ORB_SLAM从入门、移植，到开发的一系列开发攻略，篇篇干货，欢迎大家分享到自己朋友圈，推荐给自己的朋友们~以前读过部分PTAM代码。 不过对于ORB_SLAM还没有接触过。最近打算有时间看一看。正好赶上ORB_SLAM2，所以直接从ORB_SLAM2入手。... 全文

2018-10-14 22:41 来自版块 - 原创文章

qinziwen： ORB_SLAM开发攻略（二）：ORB-SLAM和markerless AR的结合

上一篇遗留了一个重要问题，就是有人问：怎么做到识别益达瓶子,然后益达瓶子上渲染出模型的呢? 答案是没有做到。那是因为凑巧地图初始化那一瞬间，镜头正好在益达瓶子上，这个是不可控的。ORB_SLAM的矩阵初始化，是基于创建关键帧时候摄像头的位置，这样虚拟物体的位置和旋转等都是不可控... 全文

2018-10-14 22:39 来自版块 - 原创文章

qinziwen： ORB_SLAM开发攻略（三）：卡片地图预先创建

在上一篇提到，结合markerlessAR（预先放置一张目标图像到场景中），可以优化几个体验：在地图初始化之前，可以基于markerlessAR显示虚拟人物。但是初始化帧率非常低。地图初始化之后，orbslam坐标系中虚拟人物仍然显示在目标图像位置。帧率提升到10左右。考虑上面情... 全文

2018-10-14 22:38 来自版块 - 原创文章

qinziwen： ORB_SLAM开发攻略（四）：SLAM多目标添加

上一篇基于卡片地图，已经做到了基于某一张卡片，不需要用户手动初始化地图即可直接进入slam的跟踪状态，从用户体验来说避免了初始化地图阶段的卡顿和地图初始化成功的不确定性。周末在上一篇的基础上，继续添加了多目标：首先使用摄像头移动到卡片1所在位置，基于上一篇结果，此时地图直接进入跟... 全文

2018-10-14 22:37 来自版块 - 原创文章

qinziwen： 飞行时间相机(ToF Camera)简介

1.简介3D 飞行时间技术是机器视觉领域的革新,它采用低成本的 CMOS 点阵和有源调制光源, 提供了3D 成像方法。飞行时间相机结构紧凑,简单易用,高精度,高帧率,是一种非常有吸引力的方案,应用广泛。本文先介绍飞行时间相机的基本原理,对比了飞行时间相机和其他2D/3D 技术。然... 全文

2018-10-14 22:31 来自版块 - 原创文章

qinziwen： CBIR：BoW概念和使用

以前自己看过关于CBIR的一些知识，也就是相似图片的检索。比如我的图片库有N张图片，现在我拿出一张图片到N张图片中去检索，目标是找到和当前图片最相似的（具备很多相同的特征）。最近随着几个月每天加班的Web项目完成后，又有时间回过头来思考了一下这个问题。 在图片库比较小的情况下，可... 全文

2018-10-14 22:28 来自版块 - 原创文章

qinziwen： 基于Linear Predictor的Tracking

接触这一类的跟踪方法，是2015年初通过一篇论文：Efficient Learning of Linear Predictors for Template Tracking . 其实在这篇论文前好几年就有非常多这一类论文了。当时由于看到论文作者放到youtube的视频，效果很好... 全文

2018-10-14 22:27 来自版块 - 原创文章

qinziwen： web AR系统-1 架构探索

本篇文章讨论将BoW图像检索算法系统部署起来的一些技术以及特点。 BoW相似图像检索算法的大致实现如下：[图片] 目前正在闭门造车开发调研的H5相关的图像检索系统，需要基于上面提到的BoW，完成以下功能。 在Web网站前端，打开摄像头（可以基于webRTC）。获取camera v... 全文

2018-10-14 22:25 来自版块 - 原创文章

qinziwen： Deep Learning 在 SLAM 中的应用之语义建图

0 概述近些年来，随着 Deep Learning 技术的飞速发展， Deep Learning 技术在计算机视觉的各个领域都有着非常成功的应用。其中 semantic segmentation 是其中一个重要的方向。那么什么是 semantic segmentation 呢？ ... 全文

2018-10-14 22:24 来自版块 - 原创文章

qinziwen： DSO初探

全体同学注意啦！！VSLAM出大新闻喽！这两天视觉SLAM界的大新闻就是Direct Sparse Odometry(DSO)开源了!!!小伙伴们有没有亲自上手撩一下呢? 啊啊！撩不动呀? 没关系！今天我们为小伙伴们准备了手把手撩动DOS攻略！【论文下载请戳】同时为了紧跟学术前沿... 全文

2018-10-14 22:22 来自版块 - 原创文章

qinziwen： DSO之光度标定

光度标定（Photometric Camera Calibration）是DSO（Direct Sparse Odometry）论文中比较特别的一部分。常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题。比如基于特征点的vSLAM，由于特征描述一般会有光照不变性，对图像的亮度值并不敏感。而在... 全文

2018-10-14 22:21 来自版块 - 原创文章

qinziwen： 如何理解SLAM中的First Estimate Jacobian

First Estimate Jacobian是Visual Inertial中的一个很重要的概念，今天，由泡泡机器人的王京和张腾为大家带来他们的一点思考。欢迎大家在下方说说自己对FEJ的想法和思考。 此篇文章属于泡泡机器人原创专栏的VIO系列中的第一篇，后面我们还会陆续对VIO... 全文

2018-10-14 22:19 来自版块 - 原创文章

qinziwen： Cartographer理论及实现浅析

本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑，目的在于起到抛砖引玉的作用，为选择性的研究相关理论及实现提供参考。 1. Cartographer理论概述Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的... 全文

2018-10-14 22:16 来自版块 - 原创文章

qinziwen： 语义SLAM的未来与思考

相信读过2016年SLAM大综述的小伙伴们对语义地图在SLAM中的发展应该比较看好。相比典型的点云地图，语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么，机器人“看”到的东西是什么。比如进入到一个房间，点云地图中，机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么，但是语义地图的构建可... 全文

2018-10-14 22:13 来自版块 - 原创文章

qinziwen： General Framework for Graph Optimization 解析

[图片]请称呼小编灵魂画手： [图片][图片][图片]Nonlinear Graph Optimiaztion Using Least-Squares 由于大量计算机视觉问题，都是在坐标变换和刻画流形中折腾，那么最小化这种形式的方程就不足为奇了： [图片] [图片][图片]sla... 全文

2018-10-14 22:10 来自版块 - 原创文章