在本文中,作者提出了一个新颖的稠密面元建图系统,其特点在于:(1)它能够很好地应对从室内到城市等不同环境规模下的建图,并且只需要CPU计算。(2)作者可以使用RGB-D摄像机、立体摄像机甚至单目摄像机,利用稀疏SLAM系统估计相机位姿,将强度图像和深度图像融合并构建成全局一致的三... 全文

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