泡芙们,大家好!今天,【泡泡机器人成员原创】 给大家带来了,AR从业者对苹果在 WWDC 2017上发布的 ARKit的评价。1 问题的引出苹果在 WWDC 2017上发布的 ARKit ,可以在桌子上放物体,可以玩乐高玩具,甚至可以在桌子上玩高级游戏(wingAR)。这比起微... 全文

2018-10-20 16:19 来自版块 - 技术新闻讨论

泡芙们,大家好!今天,【泡泡机器人成员原创】 给大家带来了,YY硕的 未来的机器人未来 一文。5月30日,在AlphaGo击败柯洁一个星期之后,世界最大规模的机器人学术会议——第三十四届ICRA(国际机器人与自动化学术会议)在新加坡召开了。大疆创新近几年来每年都赞助和支持这项会... 全文

2018-10-20 16:15 来自版块 - 原创文章

ICRA,全名是IEEE International Conference on Robotics and Automation,相信泡芙们都不陌生。今年ICRA2017(5.29-6.3)在美丽的新加坡举行,主题是“Innovation, Entrepreneurship, a... 全文

2018-10-20 16:04 来自版块 - 原创文章

3.视觉学习 视觉方面,我觉得CSE486是一个比较好入门的材料,在湘厦人的博客中有部分中文翻译(http://www.cnblogs.com/gemstone/category/409734.html)。多视图几何则是进阶教材,配合计算机视觉中的数学方法以及Daniel Cre... 全文

2018-10-20 16:02 来自版块 - 原创文章

今天,由拿offer拿到手软的院长(谢晓佳)为我们总结一下他这几个月以来面试,笔试的一些经验,为后来的学弟学妹们找到心仪的工作提供一些帮助。希望大家能够有所收获,从中知道自己在面临求职时应该如何应对,为你的求职生涯提供一些参考。 从学校开放电子三方签约系统到现在已经过了一段时间了... 全文

2018-10-20 16:00 来自版块 - 原创文章

光度标定(Photometric Camera Calibration)是DSO(Direct Sparse Odometry)论文中比较特别的一部分。常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题。比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感。而在... 全文

2018-10-20 15:57 来自版块 - 原创文章

First Estimate Jacobian是Visual Inertial中的一个很重要的概念,今天,由泡泡机器人的王京和张腾为大家带来他们的一点思考。欢迎大家在下方说说自己对FEJ的想法和思考。此篇文章属于泡泡机器人原创专栏的VIO系列中的第一篇,后面我们还会陆续对VIO的... 全文

2018-10-20 02:53 来自版块 - 原创文章

本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑,目的在于起到抛砖引玉的作用,为选择性的研究相关理论及实现提供参考。 1. Cartographer理论概述 Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测... 全文

2018-10-20 02:51 来自版块 - 原创文章

相信读过2016年SLAM大综述的小伙伴们对语义地图在SLAM中的发展应该比较看好。相比典型的点云地图,语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么,机器人“看”到的东西是什么。比如进入到一个房间,点云地图中,机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么,但是语义地图的构建可... 全文

2018-10-20 02:48 来自版块 - 原创文章

[图片] 请称呼小编灵魂画手: [图片] [图片] [图片] Nonlinear Graph Optimiaztion Using Least-Squares 由于大量计算机视觉问题,都是在坐标变换和刻画流形中折腾,那么最小化这种形式的方程就不足为奇了: [图片] [图片] [图... 全文

2018-10-20 02:46 来自版块 - 原创文章

【写在前面】从今天起,我们新开了一个专栏:【泡泡机器人SLAM原创专栏】,会由泡泡机器人的成员来执笔。这个专栏会为大家一步步地讲解SLAM中用到的相关数学知识、库、以及开源代码。欢迎你们跟我们一起来到这个奇妙的世界~~DBoW2库是University of Zaragoza里的... 全文

2018-10-20 02:44 来自版块 - 原创文章

0.背景 已知两张图片的两个对应点,,以及Fundamental Matrix F,如何利用对极约束优化两个点的坐标? 1.概念 这里我们引入Sampson近似: Sampson Approximation(一阶几何修正)首先,我们引入Sampson修正项: [图片] 引入这... 全文

2018-10-20 02:41 来自版块 - 原创文章

[图片] [图片] 四元数的乘法 [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] 单位四元数单位四元数是模为1的四元数,对于单位四元数,共轭和逆相等: [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] 第一部分就先写这么多吧,需要这部分p... 全文

2018-10-20 02:39 来自版块 - 原创文章

[图片][图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] [图片] 【版权声明】泡泡机器人SLAM的所有文章全部由泡泡机器人的成员花费大量心血制作而成的原创内容,希望大家珍惜我们的劳动成果,转载请务必注明出自【泡泡机... 全文

2018-10-20 02:38 来自版块 - 原创文章

【编辑注】由于本篇文章中含有大量的图片,如果你觉得图片不清楚,请戳原始泡泡原始链接 各位泡芙们,大家好!经过前两天的理论铺垫,相信你对深度滤波器有了一个感性的认识,今天,我们就通过流程图的方式来帮大家梳理一下单目稠密重建的代码(本代码版权归高博所有)。同时,本代码也跑了实际的数据... 全文

2018-10-20 02:35 来自版块 - 原创文章

在前两篇文章中,我们介绍了三角化恢复深度信息,并对三角化过程中的误差进行了分析和讨论。今天,我们就进入我们这个系列的正题:深度滤波器的原理及实现。 一提到深度滤波器,大家肯定首先会觉得深不可测,听名字就觉得高大上。其实,有了前面的预备知识,不难理解今天要讲解的深度滤波器的原理。 ... 全文

2018-10-20 02:34 来自版块 - 原创文章

上一篇文章中,我们介绍了单目SLAM中的三角化恢复三维点深度的原理,本篇文章我们来聊一聊三角化深度值的误差分析。 目录: (1)三角化所带来的误差的提出 (2)三角化中误差的来源分析 (3)如何减小三角化所带来的误差 (4)三角化所遇到的奇异情况 (1)三角化所带来的误差的提... 全文

2018-10-20 02:29 来自版块 - 原创文章

为了详细了解单目稠密重建的细节,我们将会分几个专题来探讨深度滤波器的一系列内容。 1.三角化2.三角化深度值的误差分析3.深度滤波器的原理及实现4.单目稠密重建的流程 本系列内容主要参考高翔《视觉SLAM十四讲》,这里加上自己的理解,做一个总结。 本篇博客我们来聊一聊三角化恢复深... 全文

2018-10-20 02:24 来自版块 - 原创文章

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