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求助VINS中的边缘化及FEJ问题

楼主#
更多 发布于:2019-08-22 19:45
VINS中边缘化那块不使用FEJ是不是因为其是一阶线性化,FEJ反而会带来更多的线性误差呢?还有,如果想在VINS的ceres优化中添加FEJ,该怎么加入呢(单纯好奇代码该怎么写)?

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