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新手想询问一个关系SLAM地图重用的问题

楼主#
更多 发布于:2019-09-20 10:25
假设我使用ORB-SLAM2生成了一个关于A场景的地图M。当我再次出现在A的某个位置时,我可以通过什么方法知道自己处在M的何处吗?是使用词袋匹配吗?谢谢
DreamWaterPro
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沙发#
发布于:2019-09-21 10:56
对的,其实地图重用问题就是ORB-SLAM2的定位模式啊。为了得知自己在地图的什么地方的这个操作,可以参考Tracking.cc中的Tracking::Relocalization()函数中进行的一些操作。如果你之前没有仔细阅读过ORB-SLAM2的代码的话,可能需要向下看的子函数会有点多。
十六进制带我飞。
JiaoYanMoGu
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板凳#
发布于:2019-09-22 09:03
开源项目openvslam,差不多是个是ORB重构版本,可以直接用,你需要的功能应该都有
qzzzzzzzx
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地板#
发布于:2019-09-22 16:53
DreamWaterPro:对的,其实地图重用问题就是ORB-SLAM2的定位模式啊。为了得知自己在地图的什么地方的这个操作,可以参考Tracking.cc中的Tracking::Relocalization()函数中进行的一些操作。如果你之前没有仔细阅读过ORB-S...回到原帖
谢谢
游客

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