ft1148137
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用LEGO机器人实践V-SlAM

楼主#
更多 发布于:2019-10-29 23:02
各位同学大家好:
我现在手头有一个乐高机器人MINDSTORM EV3。最近觉得机器人导航很有趣,所以准备用它来试试VSLAM。
搭建的过程会分享在这个帖子里。与此同时所有的程序我都会上传到github。
目前手头的硬件有
LEGO MINDSTORM EV3
Intel REALSENSE  Camera R200
Raspberry Pi 4
Bosch Bn055 imu
除此之外为了做视觉我还买了 Jetson Nano


因为能力有限所以我会使用ROS的框架,但是核心的算法还是想自己用程序写出来
目前用了 ROS wiki推荐的 H4R EV3 image 来驱动乐高的 Brick,虽然不是很稳定,但是代码量比用ev3dev Image 要少,所以先凑合用。
买了一个充电宝给树莓派供电,树莓派跑ROS Master.


Github: https://github.com/ft1148137/MS3-dev
目前workspace比较乱,因为还在开发,之后我会把开发好的部分打包成pkg
DreamWaterPro
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沙发#
发布于:2019-10-30 07:41
Mark,表示关注
十六进制带我飞。
ft1148137
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板凳#
发布于:2019-10-30 16:34
上上周写了一个line follower测试了一下机器人
调整了一下2轮机器人的参数
颜色传感器使用的时候有些问题,经常会导致lego 的 Brick死机。
去git 上看了一下是Brick上 image的问题,image  的作者已经不更新了所以我也没办法。
可能以后有时间了能用docker自己写一个。


上周给机器人建立了tf,base link 选在了2个轮子中间,这样就可以偷懒少写一个 joint tf。
imu 用 i2c 和树莓派通讯,git上找到了一个imu的rosnode
这周找了一个ekf的框架,自己写了状态方程和观测方程以及jacobi矩阵。
测试了一下,似乎tf还有些问题,在rviz里odom和ekf输出的位姿方向不一样
周末我会再看看,代码也会在周末上传
PetWorm
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地板#
发布于:2019-10-30 19:35
ljjyxz123
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4楼#
发布于:2019-10-30 19:57
赞!~~~
游客

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