九万里云烟
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关于视觉里程计特征点提取的问题,为什么要提取很多特征点?

楼主#
更多 发布于:2019-12-17 11:20
按理来说,按照五点法,有5对匹配点就可以计算R和t了,那为什么还要提取那么多的特征点进行匹配,并且提取到的特征点数量不够的时候效果还不佳呢?
ljjyxz123
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沙发#
发布于:2019-12-18 10:27
因为实际提取过程中的很多点都是有噪声的。如果是理想的、没有噪声的5个点,就够了,但是有噪声的话,需要多提取几个点,利用最小二乘方法或者RANSAC来排除噪声的干扰。
DreamWaterPro
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板凳#
发布于:2019-12-19 08:11
1、万物测不准原理
2、大数定律
十六进制带我飞。
游客

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