恒夏145
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实时可拓展的稠密面元建图

楼主#
更多 发布于:2020-01-05 22:00
在本文中,作者提出了一个新颖的稠密面元建图系统,其特点在于:(1)它能够很好地应对从室内到城市等不同环境规模下的建图,并且只需要CPU计算。(2)作者可以使用RGB-D摄像机、立体摄像机甚至单目摄像机,利用稀疏SLAM系统估计相机位姿,将强度图像和深度图像融合并构建成全局一致的三维模型。其步骤是,首先利用从反射强度和深度图像中提取的超像素建立面元模型,而基于超像素的面元使作者的方法兼顾了运行的时间效率和内存的低占用。其次,利用优化后的位姿图实现快速地图变形,该变形能够使得地图实时获得全局的一致性。最后,根据SLAM系统的位姿图对面元进行进一步的组织,无论重建模型的尺度如何,均可实现O(1)融合时间。实验阶段,作者将提出的面元建图系统与现有最新的方法在同一个数据集下进行了比较,并利用KITTI的数据集和自主航行分别证明了算法在城市规模和室内规模重建场景下的优越性
原文题目:Real-time Scalable Dense Surfel Mapping

论文网址:https://www.researchgate.net/publication/335140621_Real-time_Scalable_Dense_Surfel_Mapping
原文代码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/DenseSurfelMapping
[恒夏145于2020-01-05 23:05编辑了帖子]
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实时可扩展的稠密面元建图.pdf (1322KB)  30 01-05 21:59

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clamberclambe...
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沙发#
发布于:2020-01-05 22:25
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kongxiang
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板凳#
发布于:2020-01-13 08:52
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xiaoC
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地板#
发布于:2020-03-11 17:31
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