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泡芙1级
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关于lidar传感器退化方向判断的问题

楼主#
更多 发布于:2020-04-23 10:05
大家好,最近在阅读Estimating the Localizability in Tunnel-like Environments using LiDAR and UWB这篇文章,在文章中,作者认为通过让lidar扫描的点云距离信息对lidar的位姿求偏导得到F和T的矩阵,也就是lidar位姿变化一个小量,距离变化大的点云信息退化程度小,距离变化小的点云退化程度大。但是图中作者通过对F和T分别求得信息矩阵然后说信息矩阵小特征值对应的特征向量方向退化严重,这一步我不太明白,有人能解释一下吗?谢谢
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