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如何理解机器人感知中的 factor graph ?

楼主#
更多 发布于:2020-12-07 12:03
如题。想问一下,最近在读这样一本书, factor graphs for robot perception. https://ieeexplore.ieee.org/document/8187520?bkn=8187520
对里面的因子图很有兴趣。因子图的定义是这样的。一个因子图是一个二部图,有两种类型的结点,一种是因子结点,一种是变量结点。边存在于因子结点跟变量结点之间。但是在图 1.3 中,按照这个理解,这个二部图的一个分部是点 x_1, x_2, x_3, 另外一个分部是 l_1, l_2. 但是边却不是存在于这两个分部之间的。这是为什么呢?
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