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关于图优化的一点问题

楼主#
更多 发布于:2018-10-09 19:13
论文名称:Improved KinectFusion Based on Graph-Based Optimization and Large Loop Model 如果我没理解错的话,论文的局部优化思路是用连续12帧作为一个单元,拆分成两部分,前一部分6帧以第一帧为参考帧进行优化,后一部分6帧以最后一帧为参考系进行优化。然后将12帧关联起来进行全局优化。 那么我有几个地方不太理解: 1. 这样分开优化真的能提升性能吗?看到最后他又把这两部分合起来优化,感觉费时又费力,看不出来哪里能提高? 2. 单单拿12帧来做确实可以这样,但是如果有几百帧的话,那么局部优化的时候这些帧怎么选择?比如这12帧我用过了,下一部分的局部优化还要用这12帧里的多少帧来参与? 欢迎讨论。
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