ljjyxz123
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gtsam-因子图问题讨论

楼主#
更多 发布于:2018-11-25 11:55
@董靖,董博,请问在gtsam, cholesky的bool choleskyPartial(Matrix& ABC, size_t nFrontal, size_t topleft) 里有个阈值exp2 - exp1 < underconstrainedExponentDifference,代表R矩阵左上部分的3x3矩阵中(2,2)和(3,3)位置的元素的以2为底的对数的差值要小于这个underconstrainedExponentDifference,这个值现在设置的是12,请问这个是有什么依据还是经验设定呢?

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沙发#
发布于:2018-11-25 11:55
就是个经验值,同数量级的效果基本一样。
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