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预积分总结与公式推导pdf下载
附件中是之前在泡泡发表的《预积分总结与公式推导》pdf。有问题欢迎在本帖讨论。或者给我发邮件。
---------------------------------------------------- 2019.07.25 edit 现在将附件更新了一个版本。 相比上一版本,更正了一些下标错误。同时彻底更正了原先对于“关于增量的Jacobian”不正确的描述。 可能难免还会有所疏漏,欢迎提意见。 |
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10楼#
发布于:2018-12-10 12:38
图片:捕获.PNG ![]() 有一个问题,请问这里的积分区间指的是关键帧之间么?比如有关键帧i,j,k。在i-j之间的bias为b,在j-k之间的bias为b+△。 |
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13楼#
发布于:2018-12-10 20:03
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14楼#
发布于:2018-12-11 09:40
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