xiaoshuiyisheng
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关于evo评估vins-mono结果的问题

楼主#
更多 发布于:2018-12-11 15:27
各位大佬,请教一下,最近在运行vins-mono,得到了一个outpose_graph.txt文件,vins_result_loop.csv文件以及vins_result_no_loop.csv文件,我将outpose_graph.txt文件按照evo的教程改成了.tum格式,可以与groundtruth进行对比评估,发现误差有点大(原因未知),想进行vins_result_loop.csv的评估,但是不知道怎么处理数据使得其可以使用evo工具,请问大家知道怎么解决吗?

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PetWorm
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沙发#
发布于:2018-12-11 16:34
应该还是格式的原因,请确保你的gt和存储的轨迹都是按照tum格式。看看四元数的顺序有没有弄反。
不过也有可能你存结果的地方不对。
我最近也做了对vins-mono的评估,具体是在pubOdometry函数里加了个写文件的代码来存估计结果,不过评估是自己写的一个sim(3)变换,原理evo类似。
xiaoshuiyisheng
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板凳#
发布于:2018-12-11 20:23
PetWorm:应该还是格式的原因,请确保你的gt和存储的轨迹都是按照tum格式。看看四元数的顺序有没有弄反。
不过也有可能你存结果的地方不对。
我最近也做了对vins-mono的评估,具体是在pubOdometry函数里加了个写文件的代码来存估计结果,不...
回到原帖
好的,谢谢啦,我再看看研究一下啊.
SXJ
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地板#
发布于:2019-07-18 20:26
不知道楼主解决了么,我现在是轨迹对应不上
xiaocheng18
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4楼#
发布于:2019-08-24 17:08
请教各位大神除了evo还有哪些好用的评价工具呐?
JiaoYanMoGu
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5楼#
发布于:2019-08-25 00:14
xiaocheng18:请教各位大神除了evo还有哪些好用的评价工具呐?回到原帖
https://github.com/
uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluation这个还有配套论文
QIU
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6楼#
发布于:2019-09-11 15:05
SXJ:不知道楼主解决了么,我现在是轨迹对应不上回到原帖
朋友现在解决了吗,我的轨迹也对应不上,歪了角度好像
游客

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