luoshi006
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第三十六课:ORB-SLAM2源码解析 -吴博

楼主#
更多 发布于:2018-10-15 13:52
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ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法,完整注释版托管于国内码云网站:http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2 该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。


ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。
1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重投影误差优化位姿。
2、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系,通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。
3、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选,并通过Sim3优化尺度,通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。
4、使用bag-of-words加速匹配帧的筛选,并使用EPnP算法完成重定位中的位姿估计。 本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及完整的代码实现。 https://v.qq.com/x/page/y0344ko90m0.html PPT资源:(编辑者:李育胜)
[luoshi006于2018-10-15 22:20编辑了帖子]
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