luoshi006
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第三十七课:Absolute Scale Estimation and Correction-周定富

楼主#
更多 发布于:2018-10-15 13:52
欢迎大家回到PaoPaoRobot。


对于传统的计算机视觉方法来说,单个摄像头没法获得绝对的视觉尺度,称为Scale Ambiguity
比如摄像头朝下,距离地面1m且飞行速度是1m/s和距离地面2米飞行速度是2m/s,单目计算出来的摄像头运动是一样的。


那第一个问题是,视觉绝对尺度重要吗,不知道scale可不可以?很多时候是可以的。比如很多视觉伺服算法都不需要知道scale。
但我的理解是知道尺度对于控制器的设计和视觉导航会有帮助。
这个问题我也没深入研究,大家有什么好的见解可以留言。


那如何估计尺度呢?方法有:
1)用多个摄像头,他们视角可以交叉也可以不交叉;
2)其它传感器的辅助,比如IMU,超声,激光等;
3)环境中部分物体的尺寸已知,比如行人。


本次公开课,周定福给大家介绍了利用车载摄像头和地面高度已知的方法来回复视觉尺度,并且讨论了解决尺度漂移 (Scale Drift) 的方法。让我们一起观看视频吧。( PS. 做科研之余要注意休息,身体要紧。祝大家学习愉快)。 http://v.qq.com/iframe/player.html?width=670&height=502.5&auto=0&vid=j0345uyd9cf PPT资源:  
[luoshi006于2018-10-15 22:19编辑了帖子]
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