huasheng007
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深度滤波器:(四)单目稠密重建的流程

楼主#
更多 发布于:2018-10-20 02:35
【编辑注】由于本篇文章中含有大量的图片,如果你觉得图片不清楚,请戳原始泡泡原始链接 各位泡芙们,大家好!
经过前两天的理论铺垫,相信你对深度滤波器有了一个感性的认识,今天,我们就通过流程图的方式来帮大家梳理一下单目稠密重建的代码(本代码版权归高博所有)。同时,本代码也跑了实际的数据集:REMODE数据集。demo效果也在下方所示。

如果本文的代码看不清,下方有源代码的下载链接。
1.主函数
2  update函数


3.极线搜索



4.深度滤波器





相信有了上面的流程图,加上前面几章的理论铺垫,你能够比较轻松地看懂这些代码了。祝你阅读代码愉快!
5  demo演示效果

参考文献:
  1. 《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,电子工业出版社,2017,高翔等著。

如何获取单目稠密代码下载链接?
长按下图,识别图中二维码,关注“泡泡机器人SLAM”(ID:paopaorobot_slam)公众号。后台回复“单目稠密”,即可获得代码下载链接。

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【作者】刘富强

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vanbo
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沙发#
发布于:2018-11-23 13:30
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