ming997
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最近在看港科大的论文,有处公式不是很懂,希望有高手解答下

楼主#
更多 发布于:2019-02-26 19:12

图片:1551179298(1).png


论文名字是,Tightly-Coupled Monocular Visual-Inertial Fusion for AutonomousFlight of Rotorcraft MAVs
然后上面的截图说了旋转矩阵的残差是其正切空间最小维度的扰动来表示,我想到的是李群和李代数,然后这里扰动应该是thita,6式也给出旋转矩阵和其估计的关系,得到旋转矩阵的残差

图片:1551179628(1).png



文章后面提出用式6可以推出一个线性公式,是旋转矩阵误差项的传播公式,这一个看不懂怎么推的

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