anton
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为什么使用pose graph优化时,认为相对位姿态是正确的?

楼主#
更多 发布于:2019-03-04 21:09
最近在看LSD SLAM的论文和代码,已经看得差不多了,但是对pose graph的优化的原理不是很清楚。


构建pose graph时,将相机的绝对位姿构建成g2o优化图的顶点(待优化变量),将相机之间的相对位姿构建成边(约束条件),然后进行优化。


我的问题是为什么认为相机之间的相对位姿是对的呢??? 由于累计误差的存在,相机的绝对位姿越来越不准我是理解的,那么应该也导致了所求的3D点是不准的, 又因为相对位姿是使用3D点求的,那么相对位姿也应该是不准的,那么为什么pose graph优化时认为相对位姿是准的呢???
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