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关于LSD-SLAM算法和代码中一点小疑问

楼主#
更多 发布于:2018-10-09 19:06
最近在研究LSD-SLAM这篇paper和源代码,目前代码还没完全弄明白。 学习的过程中,有点小疑惑:在深度前向传播(propagate depth map to new frame)中,假设两帧之间相机旋转很小,新的深度d1计算公式如下图: 搞不懂为什么只考虑了平移(为啥假设了旋转很小),这里的深度传播是在哪一步用呢(论文中算法流程图上是在create new KF底下),为啥不像refine current frame中那样用立体匹配的方法呢。
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