Mr.J
泡芙1级
泡芙1级
  • UID2157
  • 粉丝0
  • 关注0
  • 发帖数4
阅读:1236回复:6

关于预积分理论公式推导的求助。

楼主#
更多 发布于:2019-04-15 16:35
预积分文章:“2017. T-RO. On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry”第8页公式(38)的第3个公式(见图片1)。
为什么写△t_ij^2呢?原本式(33)(见图片2)是Σ△t^2。
每一个帧间的小△t的平方和应该和两个关键帧之间的△tij的平法不相等啊。
有谁能帮我解答一下吗?谢谢!

最新喜欢:

打小白的酱油打小白的酱油 happybaolianghappyb...
PetWorm
论坛版主
论坛版主
  • UID125
  • 粉丝12
  • 关注4
  • 发帖数39
  • 社区居民
  • 忠实会员
沙发#
发布于:2019-04-26 09:37
补充一下,4楼给出的那篇文章里,我说的dt有错误的地方是式32的pj那个公式里。在17年文章里对应的也是式32。
这两篇文章中的这个式子形式有所不同,但是如果推导一下会发现15年那篇是错的。
PetWorm
论坛版主
论坛版主
  • UID125
  • 粉丝12
  • 关注4
  • 发帖数39
  • 社区居民
  • 忠实会员
板凳#
发布于:2019-04-26 09:17
楼上说的对,楼主图片里的式33确实是错了。很奇怪的是我手上的这篇文章式33并不是楼主图里的样子。。。

Forster15年的那篇文章里,是有另外一个关于dt的符号错误的,但在17年这篇里面更正了。我前面只看了楼主给出的标题所以武断的说没错。
linyuanthocr
泡芙1级
泡芙1级
  • UID2334
  • 粉丝0
  • 关注0
  • 发帖数2
地板#
发布于:2019-04-26 08:07
确实不一致。公式33错了,公式38没问题。可以看作者另一篇文章:On-Manifold Preintegration Theory for Fast and Accurate Visual-Inertial Navigation。也是公式33和38。

用了基本的距离公式 sij = vi*delta_ij + 1/2*g*delta_ij^2
如果想用delta_t求解,就不能用vi*delta_ij,而将其表示成每个delta_t起始时刻vk*delta_t的k个连加。
PetWorm
论坛版主
论坛版主
  • UID125
  • 粉丝12
  • 关注4
  • 发帖数39
  • 社区居民
  • 忠实会员
4楼#
发布于:2019-04-17 14:01
Mr.J:你好!谢谢回复。
原文说式(38)第3式是式(37)代入式(33)第3式可得。求和符号别去掉了(见上面图片)。
我在你的笔记上没看到关于这个问题的推导或解释,能帮我解答一下吗?谢谢!
回到原帖
可以看一下我的笔记第7页第一个推导
Mr.J
泡芙1级
泡芙1级
  • UID2157
  • 粉丝0
  • 关注0
  • 发帖数4
5楼#
发布于:2019-04-17 10:52
PetWorm:hi,这个地方是没错的。
流形上的预积分推导可以参考一下我的笔记喔:http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=181&fid=5
里面第6~7页的部分有你问题的答案。
(恬不知耻,逃
回到原帖
你好!谢谢回复。
原文说式(38)第3式是式(37)代入式(33)第3式可得。求和符号别去掉了(见上面图片)。
我在你的笔记上没看到关于这个问题的推导或解释,能帮我解答一下吗?谢谢!
PetWorm
论坛版主
论坛版主
  • UID125
  • 粉丝12
  • 关注4
  • 发帖数39
  • 社区居民
  • 忠实会员
6楼#
发布于:2019-04-15 21:31
hi,这个地方是没错的。
流形上的预积分推导可以参考一下我的笔记喔:http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=181&fid=5
里面第6~7页的部分有你问题的答案。
(恬不知耻,逃
游客

返回顶部