Mr.J
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关于预积分理论公式推导的求助。

楼主#
更多 发布于:2019-04-15 16:35
预积分文章:“2017. T-RO. On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry”第8页公式(38)的第3个公式(见图片1)。
为什么写△t_ij^2呢?原本式(33)(见图片2)是Σ△t^2。
每一个帧间的小△t的平方和应该和两个关键帧之间的△tij的平法不相等啊。
有谁能帮我解答一下吗?谢谢!

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沙发#
发布于:2019-04-17 10:52
PetWorm:hi,这个地方是没错的。
流形上的预积分推导可以参考一下我的笔记喔:http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=181&fid=5
里面第6~7页的部分有你问题的答案。
(恬不知耻,逃
回到原帖
你好!谢谢回复。
原文说式(38)第3式是式(37)代入式(33)第3式可得。求和符号别去掉了(见上面图片)。
我在你的笔记上没看到关于这个问题的推导或解释,能帮我解答一下吗?谢谢!
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