slchen
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Pose Graph图优化是怎么推理的

楼主#
更多 发布于:2019-04-19 21:51
最近在看SLAM十四讲,但还不是很理解SALM中的Pose Graph图优化,或者说不理解图优化,各位能帮忙详细推理一下么,或者提供给我一些资料。
OptSolution
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沙发#
发布于:2019-04-20 10:50
你是具体哪个地方不理解
slchen
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板凳#
发布于:2019-04-20 13:36
OptSolution:你是具体哪个地方不理解回到原帖
主要有两个问题
1.节点和边怎么添加的?
2.怎么解决尺度漂移的?
谢谢。
OptSolution
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地板#
发布于:2019-04-20 17:52
slchen:主要有两个问题
1.节点和边怎么添加的?
2.怎么解决尺度漂移的?
谢谢。
回到原帖
那和BA没两样啊
slchen
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4楼#
发布于:2019-04-21 09:24
OptSolution:那和BA没两样啊回到原帖
那为啥要叫图优化?
Double_Z
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5楼#
发布于:2019-04-24 10:52
slchen:那为啥要叫图优化?回到原帖
因为借用了图论的思想,把待优化变量设为节点,把观测作为边。而且和BA不同的是,图优化本身是只优化pose的。当有共同的feature时可以加一条约束把两个pose连起来从而形成闭环。计算过程还是离不开最小二乘…
slchen
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6楼#
发布于:2019-04-24 11:16
Double_Z:因为借用了图论的思想,把待优化变量设为节点,把观测作为边。而且和BA不同的是,图优化本身是只优化pose的。当有共同的feature时可以加一条约束把两个pose连起来从而形成闭环。计算过程还是离不开最小二乘…回到原帖
谢谢
xiaoC
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7楼#
发布于:2019-04-24 16:42
slchen:那为啥要叫图优化?回到原帖
本质上还是BA的思路,不过借用图的思想来描述问题,理解起来相对容易一些。
slchen
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8楼#
发布于:2019-04-26 09:11
xiaoC:本质上还是BA的思路,不过借用图的思想来描述问题,理解起来相对容易一些。回到原帖
我不太理解图的思想,是概率图模型么
xiaoC
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9楼#
发布于:2019-05-02 18:11
slchen:我不太理解图的思想,是概率图模型么回到原帖
概率图模型里的因子图吧。
游客

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