Mr.J
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请教一下惯导解算的不确定性计算方法(详见如下),谢谢!

楼主#
更多 发布于:2019-04-24 19:07
欧氏空间的预积分文章(当前大家使用的在流形上进行预积分的原始文章):
Lupton T, Sukkarieh S. Visual-inertial-aided navigation for high-dynamic motion in built environments without initial conditions[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2012, 28(1): 61-76.
这篇文章给出了惯性导航解算的不确定性(状态量的协方差矩阵)的计算算法(见下图),感觉应该是通过卡尔曼滤波推导的,但是作者文章中没有解释怎么来的。
谁能帮我解释一下这个是怎么推导的吗?或者哪篇原始文献有推导过程。
非常感谢不吝赐教,谢谢!

PetWorm
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沙发#
发布于:2019-04-25 13:54
随便一本卡尔曼滤波的课本里都有这个的,向你推荐秦永元老师的《卡尔曼滤波与组合导航原理》
Mr.J
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板凳#
发布于:2019-04-26 19:18
PetWorm:随便一本卡尔曼滤波的课本里都有这个的,向你推荐秦永元老师的《卡尔曼滤波与组合导航原理》回到原帖
谢谢版主!我找本看看。
游客

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