slchen
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IMU在SLAM中的作用有哪些

楼主#
更多 发布于:2019-05-14 14:09
最近看了几篇VISLAM的论文,了解到IMU应用在SLAM系统中可以提供绝对的尺度,那么IMU的应用能否提升地图的精度呢?但是仔细一想不用IMU和用IMU的地图精度好像没办法比较,所以想问问各位IMU对地图的精度能有多大的提升。


还有一个问题是VINS-Fusion中的双目+IMU版本有实际作用么?如果加IMU之后对地图精度提升不大,IMU就仅提供绝对尺度,这和双目的作用重合了,是不是有些冗余?


希望各位大佬能帮忙解解惑!

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xiaoC
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沙发#
发布于:2019-05-15 16:46
我谈谈我的理解,虽然本身对VIO的理解不太深刻,仅供参考哈。
从单目的角度来说,不具备尺度,于是增加IMU可以引入绝对尺度信息;
对于相机+IMU的组合,无论单目还是双目,IMU为SLAM问题提供了一个额外的约束,因此在融合的时候我们需要同时优化这两部分,即相机的重投影误差,还有IMU估计的姿态这方面存在的误差。
可以想到,通过引入IMU,可以为SLAM的问题增加约束条件,这个过程可以提高SLAM定位的精度。如果从定位进度来解释地图精度的话,IMU的引入确实可以提高地图精度。
slchen
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板凳#
发布于:2019-05-15 18:06
xiaoC:我谈谈我的理解,虽然本身对VIO的理解不太深刻,仅供参考哈。
从单目的角度来说,不具备尺度,于是增加IMU可以引入绝对尺度信息;
对于相机+IMU的组合,无论单目还是双目,IMU为SLAM问题提供了一个额外的约束,因此在融合的时候我们需要同...
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那么双目和IMU作用是不是就有一点重复了?
xiaoC
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地板#
发布于:2019-05-20 10:23
slchen:那么双目和IMU作用是不是就有一点重复了?回到原帖
我认为不会重复,从卡尔曼的角度来说,IMU可以提供预测信息,双目可以提供观测信息。尽管单目也可以。
不过还是要明确一个问题就是,纯视觉没有办法解决纯旋转问题,因为没有平移的时候对极几何不成立。此外,如果视觉跟踪不到的地方,IMU可以提供短时间的位姿估计,防止偏移过大。
slchen
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4楼#
发布于:2019-05-20 12:30
xiaoC:我认为不会重复,从卡尔曼的角度来说,IMU可以提供预测信息,双目可以提供观测信息。尽管单目也可以。
不过还是要明确一个问题就是,纯视觉没有办法解决纯旋转问题,因为没有平移的时候对极几何不成立。此外,如果视觉跟踪不到的地方,IMU可以提供短时...
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