胖虎1995
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基于全景环视系统的视觉slam

楼主#
更多 发布于:2019-05-21 13:27
之前看到一些公司比如纵目科技,魔视智能网站号称能做全景视觉slam.
但是个人不理解,因为全景环视系统是由鱼眼摄像头,畸变比较厉害,版友们有相关论文嘛
rsvp2012
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沙发#
发布于:2019-05-21 17:07
Omnidirectional DSO: Direct Sparse Odometry with Fisheye Cameras
DreamWaterPro
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板凳#
发布于:2019-05-22 08:19

[1] Heng L, Choi B. Semi-direct visual odometry for a fisheye-stereo camera[C]//2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2016: 4077-4084.
[2] Liu P, Heng L, Sattler T, et al. Direct visual odometry for a fisheye-stereo camera[C]//2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2017: 1746-1752.

我了解过的就是这两篇,但是这两个感觉还算不上是全景,相机畸变的问题会比较好处理一些吧,主要就是畸变模型是否准确了;个人觉得和普通的针孔相机模型和仿射相机模型不同的就是,由于视角很大所以对于特征法来说的话点不一定是处于相机成像平面的前方,在生成路标点的时候有些处理方式可能会和其他的系统不要太一样
十六进制带我飞。
胖虎1995
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地板#
发布于:2019-05-22 11:51
DreamWaterPro:[1] Heng L, Choi B. Semi-direct visual odometry for a fisheye-stereo camera//2016 IEEE/RSJ International Conference on I...回到原帖
谢谢,我看看
胖虎1995
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4楼#
发布于:2019-05-25 16:39
rsvp2012:Omnidirectional DSO: Direct Sparse Odometry with Fisheye Cameras回到原帖
谢谢!
LYRen2000
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5楼#
发布于:2019-05-26 22:38
游客

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