袁诚博
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[SLAM技术交流]有关KITTI数据集评估的问题

楼主#
更多 发布于:2019-07-16 10:23
各位大佬好。
由于我这边没办法在论坛搜索,搜索后就卡主,然后就无法连接,所以直接在版面提问了。


背景:我目前想跑一下KITTI数据集,看到Odometry有ground truth poses的数据(我理解为KITTI提供的真值),就可以计算误差,正好KITTI提供了开发工具包,在readme文件里也有简单讲了真值的数据格式等等。搞了两天发现了一些问题,就问一下各位大佬:


问题:
1、我看到odometry的数据集里面,提供了编号00-21一共22个sequence,前面00-10有对应的真值,后面就没了。但是KITTI官网的排行榜上,都有和后面sequence计算的结果,那这个后面序列的真值,是怎么获取的?需要申请吗还是其他的什么途径?


2、在KITTI Odometry的开发工具包,就是cpp文件中,他提供的代买缺失了部分内容?(这个我确认了两边,就今早我在KITTI官网odometry又重新下载了一遍开发工具包)。就代码如下:


int32_t main (int32_t argc,char *argv[]) {

//主函数部分省略

  // run evaluation
  bool success = eval(result_sha,mail);
  if (argc==4) mail->finalize(success,"odometry",result_sha,argv[2]);
  else         mail->finalize(success,"odometry",result_sha);

  // send mail and exit
  delete mail;
  return 0;
}

就是在run evaluation的部分,mail->finalize(),KITTI提供的代码是没有这个类成员的。

不知道各位是否也有遇到过这个问题

谢谢

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drafensdrafen...
xuwuzhou
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沙发#
发布于:2019-12-07 20:36
同问,为什么真值只有00-10
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